Deze huurlingen zijn steeds maar voor één seizoen in dienst. Of soms zelfs maar voor één campagne, bijvoorbeeld voor een specifieke belegering, een plunder- of een veldtocht. Daarna keren de soldaten voor de wintermaanden weer naar huis. Desertie en muiterij zijn in deze tijd een groot probleem, vooral als een veldtocht langer duurt dan gepland en de soldaten niet regelmatig betaald krijgen. Het komt dan voor dat de huurlingen, met de vijand in zicht, weigeren te vechten en 'Geld, geld!' roepen. Pas als ze ter plekke betaald krijgen of met beloftes worden overgehaald, willen ze vechten. Door dit soort problemen, geldgebrek en de grote militaire slagkracht van de Spanjaarden onder Alva, lukt het Willem niet om een militair overwicht op de Spanjaarden te behalen. Toch zijn er wat verspreide successen zoals de slag bij Heiligerlee in 1568, de inname van Den Briel door de watergeuzen in 1572, de verdediging van Alkmaar in 1573 en het ontzet van Leiden 1574.

Maurits van Nassau (1567-1625), de Legerhervormer.
Maurits van Oranje Nassau neemt in 1588 het stokje over van zijn vader, die vier jaar daarvoor vermoord is. Hij wordt stadhouder van Holland en Zeeland en de hoogste bevelhebber van het Staatse Leger. Anders dan daarvoor wordt dit na verloop van tijd een permanent staand leger, betaald en onderhouden door de verschillende provincies samen. Naast Nederlanders zijn er ook veel Walen, Engelsen, Fransen en Duitsers in dienst, elk in hun eigen regimenten. Maurits voert een groot aantal legerhervormingen door, geïnspireerd door de krijgskunst van de oude Grieken en Romeinen. Strakke exercities waarbij soldaten leren als één geheel op te treden, kleinere en beweeglijkere eenheden en nieuwe belegeringstactieken zijn de belangrijkste vernieuwingen. Daarnaast groeit het aantal musketiers gestaag ten opzichte van het aantal piekeniers, waardoor de vuurkracht van de eenheden stijgt. Door deze hervormingen is het Staatse Leger van het kleine Nederland in staat om de wereldmacht Spanje gevoelige klappen te geven. In het laatste decennium van de 16de eeuw verovert Maurits stad na stad, totdat de Spanjaarden alleen nog aan de zuidgrens een bedreiging vormen. Deze periode wordt afgesloten met de beroemde slag bij Nieuwpoort in 1600. Hoewel het Staatse Leger de slag maar op het nippertje wint, verwerft Maurits met zijn overwinning zoveel prestige dat hij wereldwijd als beste bevelhebber van de tijd wordt gezien. In bijna alle grote staten in Europa nemen zijn legerhervormingen over en werken ze verder uit.

Frederik Hendrik (1584 -1647), de Stedendwinger.
Kort na het Twaalfjarig bestand (1609-1621), waarin Spanje en Nederland niet meer doen dan zich klaarmaken om te strijd te hervatten, overlijdt Maurits in 1625. Zijn jongere broer Frederik Hendrik volgt hem op als stadhouder en bevelhebber van het Staatse Leger. Frederik Hendrik heeft jarenlang deelgenomen aan de campagnes van Maurits en is zelf ook een ervaren militair. Met name in belegeringen blinkt hij uit, wat hem de bijnaam 'de Stedendwinger' oplevert. Zijn faam is zo groot dat steden en forten zich, wanneer hij voor de muren verschijnt, soms direct gewonnen geven en alleen nog willen onderhandelen over een gunstige overgave. Toch zijn er ook dan nog grote tegenslagen, zoals de verovering van Breda in 1625 door de Spanjaarden onder Spinola. Tegen het einde van de Tachtigjarige Oorlog wordt er nauwelijks meer op Nederlandse bodem gevochten. De strijd heeft zich dan grotendeels verplaatst naar zee, waar admiraals Hein, Tromp, De Ruijter en de With de Spanjaarden overal ter wereld het leven zuur maken.